Hendrik van Nassau is het twaalfde en laatste kind dat Willem de Rijke en Juliana van Stolberg krijgen. Hendrik wordt op 15 oktober geboren op Slot Dillenburg. In zijn jeugd studeert hij in Leuven en in Straatsburg.
Hendrik speelde een minder grote rol in de Opstand in de Nederlanden dan zijn beroemde broers Willem van Oranje en Lodewijk van Nassau, maar steunde zijn broers wel degelijk in de strijd. Bekend is dat hij deelnam aan de Slag van Montcontour op 3 oktober 1569 waar hij vocht aan de zijde van het hugenotenleger van Hendrik I van Bourbon-Condé.
Ook als Willem van Oranje in 1572 een tweede veldtocht uitvoert in de Nederlanden staat Hendrik van Nassau zijn broer bij. De veldtocht loopt uit op een mislukking en Hendrik keert dan terug naar de Dillenburg.
In 1574 reist Hendrik opnieuw af naar de Nederlanden. Samen met zijn broer Lodewijk van Nassau leidt hij dan een expeditie die de Spaanse druk op het belegerde Leiden moet doen afnemen. De expeditie stuit op de Mookerheid op een groot leger van de Hertog van Alva. Zowel Hendrik als Lodewijk sneuvelen in de strijd. De lichamen van beide broers zijn nooit teruggevonden.
