Kaufman overleed twee dagen na zijn 92ste verjaardag. Zijn bekendste creatie is Mister Magoo. Dit oude, bijziende stripfiguur verscheen voor het eerst in 1949 in de tekenfilm The Ragtime Bear. Van de tekenfilm werd in 1997 een speelfilm gemaakt, met Leslie Nielsen als Mister Magoo.
Millard Kaufman schreef nog vele andere filmscripts, waaronder Take the High Ground! (1953). Deze film over de opleiding in het leger ontving een Oscarnominatie. Een andere Oscarnominatie kreeg hij in 1955 voor het script van de film Bad Day at Black Rock. Op 90-jarige leeftijd bracht Kaufman het boek Bowl of Cherries. Zijn tweede boek, Misadventure, verschijnt komend najaar.
